具有约束的动力定位船控制方法研究

本书为学术专著。本书首先分析了动力定位船控制方法研究的现状，对动力定位船运动建模、输入饱和约束下动力定位船鲁棒自适应抗饱和控制等相关内容进行分析论述，综合考量动力定位船控制系统物理特性限制所造成的时滞约束、输入饱和约束、速度不可测约束以及模型不确定性约束等问题，在满足这些约束条件的情况下设计控制性能约束的控制方法，从而实现动力定位船高性能的定位或者航迹跟踪控制。该著作对进行动力定位船及相关专业的研究人员的学习和科研将会有较好的借鉴。

第1章绪论

1.1研究目的和意义

1.2动力定位船控制方法研究现状

1.3现有研究成果的不足

1.4研究内容与组织结构

第2章动力定位船运动建模

2.1引言

2.2动力定位船控制系统中约束问题分析

第3章时滞约束下动力定位船有限时间暂态H∞控制

3.1引言

3.2基于线性矩阵不等式的时滞系统有限时间稳定描述

3.3有限时间控制器设计

3.4时滞约束下动力定位船有限时间暂态H∞控制仿真验证

第4章输入饱和约束下动力定位船鲁棒自适应抗饱和控制

4.1引言

4.2具有非匹配干扰的非线性系统反步控制描述

4.3鲁棒自适应抗饱和控制设计

4.4输入饱和约束下动力定位船抗饱和控制仿真验证

第5章速度不可测约束下动力定位船滑模输出反馈控制

5.1引言

5.2非线性系统有限时间收敛控制描述

5.3基于有限时间收敛状态观测器的滑模输出反馈控制设计

5.4速度不可测约束下动力定位船滑模输出反馈控制仿真验证

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