无人潜航器运动控制系统

本书研究了不同类型的潜航器在任意空间轨迹上的高精度高速运动的控制系统设计以及在水下多节机械手工作时系统的综合稳定性。书中提出的很多系统综合方法都是基于跟踪模式控制物体运动的新原则，在这一原则下，主要对多耦合动态物体的运动信号进行了有效的控制，这大大简化了控制系统的实现，同时实现了所需的高动态精度，以最快的速度对指定对象进行控制，并论述了所提出控制系统的实现特点。

本书专为从事研究开发复杂多耦合非线性动态物体控制系统的研究人员和工程师，以及相关专业的研究生、本科生编写。

第1章 当今世界潜航器发展历史、现状及其分类

1.1 水下设备的分类

1.2 无人潜航器的历史阶段和发展趋势

1.3 无人潜航器系统的有效应用领域

第2章 无人潜航器综合控制系统设计和测试方法分析

2.1 综合控制系统方法分析

2.2 无人潜航器综合控制系统方法分析

2.3 控制系统运行与测试方法分析

2.4 系统的目标形成与任务描述

2.5 小结

第3章 无人潜航器分散控制系统的综合方法

3.1 无人潜航器数学模型的描述

3.2 无人潜航器推进器控制局部子系统的设计

3.3 可变结构自适应系统的无人潜航器运动速度控制方法

3.4 无人潜航器空间位置和方向的控制环设计

3.5 无人潜航器空间运动综合控制系统研究

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