基于多传感器融合的移动机器人算法设计与应用

本著作主要从多传感器融合及系统构建、移动机器人融合定位算法、移动机器人导航算法、移动机器人避障路径规划算法、移动机器人障碍物检测与避障算法实施以及移动机器人室内定位与导航系统的实现方法等相关内容一一给出解答。本著作可以作为科研工作者、高校教师以及在校研究生、本科生的指导书以及算法学习参考书目。

1多传感器融合及系统构建

1.1多传感器融合方法

1.2多传感器数据处理算法

1.3多传感器系统构建

2移动机器人融合定位算法

2.1传感器的基本介绍与定位原理

2.2多传感器融合定位算法设计

2.3视觉融合定位算法设计

3移动机器人导航算法

3.1机器人即时定位与地图构建

3.2多传感器融合的SLAM地图构建模块设计

3.3移动机器人导航基础

4移动机器人避障路径规划算法

4.1路径规划算法及建模方法

4.2移动机器人全局路径规划和局部路径规划算法

4.3移动机器人稀疏D*动态路径规划算法

5移动机器人障碍物检测与避障算法实施

5.1障碍物检测与测量

5.2障碍物检测与避障算法实施

5.3移动机器人未知环境避障决策方法研究

……