工业机器人维修从入门到精通ABB和KUKA

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基础篇
第1章工业机器人概述2
1.1机器人概况2
1.1.1机器人产生与发展2
1.1.2机器人分类与应用4
1.2工业机器人组成与形态8
1.2.1工业机器人组成8
1.2.2工业机器人形态12
1.3工业机器人产品与性能15
1.3.1 工业机器人常用产品15
1.3.2工业机器人性能18

第2章工业机器人机械结构与维护22
2.1垂直串联机器人结构22
2.1.1垂直串联基本结构22
2.1.2连杆驱动机器人结构24
2.1.3机器人手腕结构27
2.2垂直串联机器人实例30
2.2.1小型机器人结构实例30
2.2.2轻量机器人结构实例31
2.2.3中型机器人结构实例37
2.2.4大型机器人结构实例40
2.3SCARA和Delta机器人结构43
2.3.1SCARA机器人基本结构43
2.3.2SCARA机器人结构实例45
2.3.3Delta机器人基本结构49
2.3.4Delta机器人结构实例52
2.4变位器及结构55
2.4.1工件变位器基本结构55
2.4.2工件变位器结构实例57
2.4.3机器人变位器结构与实例62
2.5谐波减速器结构66
2.5.1谐波齿轮变速原理66
2.5.2谐波减速器结构形式70
2.5.3部件型谐波减速器72
2.5.4单元型谐波减速器74
2.5.5简易单元型谐波减速器76
2.6RV减速器结构78
2.6.1RV减速器变速原理78
2.6.2RV减速器结构形式83
2.6.3RV减速器结构实例85
2.7机器人安装与维护88
2.7.1安全使用标识88
2.7.2机器人搬运与安装91
2.7.3工具及控制部件安装94
2.7.4常见机械问题与处理96
2.7.5机器人检修与维护99

第3章工业机器人电气控制与系统101
3.1机器人位置与控制101
3.1.1机器人运动控制模型101
3.1.2关节轴、运动组与坐标系104
3.1.3机器人基准坐标系106
3.1.4机器人作业坐标系108
3.1.5坐标系方向及定义111
3.2机器人姿态与控制114
3.2.1机器人与工具姿态114
3.2.2机器人姿态及定义116
3.2.3常用机器人的姿态118
3.3机器人作业控制119
3.3.1焊接机器人分类119
3.3.2点焊机器人作业控制121
3.3.3弧焊机器人作业控制124
3.3.4搬运及通用作业控制128
3.4机器人电气控制系统130
3.4.1控制系统组成与结构130
3.4.2伺服驱动器原理与结构133
3.4.3CNC型机器人控制器136
3.4.4工业PC机型机器人控制器140
3.4.5系统其他控制部件142
3.4.6控制系统安装与使用144


ABB篇
第4章IRC5控制系统与连接148
4.1ABB机器人产品与性能148
4.1.1通用型垂直串联机器人148
4.1.2专用型垂直串联机器人152
4.1.3其他机器人与变位器153
4.1.4ABB机器人坐标系157
4.2IRC5系统结构与部件159
4.2.1IRC5系统基本结构159
4.2.2系统组成与部件安装161
4.2.3基本部件结构与功能167
4.3紧凑型IRC5电路原理169
4.3.1系统电路总图169
4.3.2通信与网络连接总图172
4.3.3主回路原理175
4.3.4控制电路原理177
4.4紧凑型IRC5电气连接180
4.4.1电气连接及基本要求180
4.4.2安全模块连接182
4.4.3控制面板及示教器连接187
4.4.4主机及扩展部件连接189
4.4.5内置I/O模块连接193
4.4.6伺服驱动器连接196
4.5标准型IRC5电路与连接198
4.5.1系统控制部件及安装198
4.5.2主回路原理201
4.5.3控制电路与连接203
4.5.4控制柜与外部连接206

第5章机器人本体连接电路210
5.1基本控制部件与连接电路210
5.1.1本体基本控制部件210
5.1.2制动器电路与连接212
5.1.3动力与控制电缆连接215
5.1.4用户电缆连接219
5.2小型垂直串联机器人连接222
5.2.1IRB120机器人连接222
5.2.2IRB140机器人连接225
5.2.3IRB1600机器人连接231
5.3Delta、SCARA机器人连接238
5.3.1IRB360机器人连接238
5.3.2IRB910机器人连接241
5.4大中型机器人连接247
5.4.1IRB460机器人连接247
5.4.2IRB4600机器人连接250
5.4.3IRB6700机器人连接257

第6章ABB机器人调试与维修264
6.1机器人手动操作与设定264
6.1.1示教器与主菜单264
6.1.2手动操作条件设定266
6.1.3机器人手动操作268
6.1.4特殊手动操作271
6.2机器人设定与调整272
6.2.1手动操作快速设置272
6.2.2程序运行快速设置275
6.2.3机器人零点设定与校准276
6.3IRC5控制系统设定279
6.3.1系统一般设置279
6.3.2示教器显示与操作设置280
6.3.3机器人监控设置283
6.3.4系统参数显示与设定284
6.4系统监控与维修操作286
6.4.1I/O状态监控与输出仿真286
6.4.2故障履历显示与保存287
6.4.3系统信息与资源管理288
6.4.4系统重启与引导操作289
6.4.5系统备份与恢复292
6.5指示灯检查与故障处理293
6.5.1DC24V电源故障处理293
6.5.2控制电路故障处理296
6.5.3主机与驱动器故障处理298
6.6系统报警及故障处理300
6.6.1系统报警概述300
6.6.2一般硬件与通信故障处理303
6.6.3控制电路故障处理305
6.7伺服报警及故障处理308
6.7.1伺服报警的分类308
6.7.2驱动器过电流保护310
6.7.3主电源与驱动器故障处理312
6.7.4系统参数与轴控模块报警处理314


KUKA篇
第7章KUKA控制系统与连接318
7.1KUKA机器人产品与性能318
7.1.1通用型垂直串联机器人318
7.1.2专用型垂直串联机器人323
7.1.3其他结构机器人326
7.1.4机器人变位器327
7.1.5工件变位器329
7.1.6机器人坐标系333
7.2KRC4系统结构与部件336
7.2.1KRC系统组成与结构336
7.2.2KRC4系统部件与安装338
7.2.3KRC4网络结构341
7.3KRC4主要部件与功能344
7.3.1电源与机柜控制单元344
7.3.2IR控制器346
7.3.3伺服驱动器348
7.3.4RDC与SIB351
7.4标准型KRC4系统与连接352
7.4.1系统连接总图352
7.4.2电源电路与连接355
7.4.3控制电路与连接357
7.4.4驱动器与RDC连接360
7.4.5网络总线连接363
7.4.6机器人及外部设备连接365
7.5小型KRC4系统与连接368
7.5.1系统结构与部件安装368
7.5.2控制部件与连接370
7.5.3机器人及外部设备连接373

第8章机器人设定与调整377
8.1机器人基本操作377
8.1.1操作部件说明377
8.1.2系统启动与示教器热插拔380
8.1.3操作界面与信息显示381
8.1.4主菜单及语言、用户等级设定383
8.1.5系统启动方式设定385
8.1.6操作模式与安全防护386
8.1.7状态显示与图标操作388
8.1.8帮助文件与使用392
8.2机器人手动操作与设定393
8.2.1手动移动选项设定393
8.2.23D鼠标操作设定396
8.2.3机器人手动操作398
8.3用户程序创建与项目管理401
8.3.1文件管理器及操作401
8.3.2程序选择、打开与显示403
8.3.3用户程序模块创建405
8.3.4项目管理操作408
8.4机器人零点设定与校准409
8.4.1机器人调试内容与要求409
8.4.2机器人零点与校准411
8.4.3零点校准测头及其安装412
8.4.4零点自动测定与校准操作415
8.4.5零点直接设定与删除418
8.5软极限、负载及坐标系设定420
8.5.1关节轴软极限设定420
8.5.2机器人负载设定421
8.5.3机器人坐标系与其设定423
8.6工具移动作业系统设定426
8.6.1坐标系定义与数据输入426
8.6.2TOOL CS原点示教427
8.6.3TOOL CS方向示教429
8.6.4BASE CS示教432
8.7工件移动作业系统设定434
8.7.1坐标系定义与数据输入434
8.7.2BASE CS示教436
8.7.3TOOL CS示教438
8.8外部运动系统设定440
8.8.1机器人变位器坐标系设定440
8.8.2工件变位器坐标系设定441
8.8.3工件变位器BASE CS设定443
8.9机器人作业区设定446
8.9.1作业边界与区域定义446
8.9.2工作区间的输入设定448

第9章机器人故障诊断与维修450
9.1控制系统状态监控450
9.1.1机器人位置显示450
9.1.2输入/输出信号状态监控451
9.1.3定时器与标志状态监控454
9.2指示灯检查与故障处理455
9.2.1控制面板与机柜控制单元455
9.2.2驱动器及RDC、SIB460
9.2.3CCU_SR指示与故障处理463
9.3系统报警与故障处理466
9.3.1报警显示与简单故障处理466
9.3.2伺服驱动原理467
9.3.3驱动器报警与处理469
9.4控制系统的部件更换471
9.4.1风机、后备电池更换471
9.4.2电源单元、驱动器、制动电阻及CCU更换473
9.5机器人控制部件定期维护475
9.5.1KRC4标准系统定期维护475
9.5.2KRC4小型控制系统定期维护476


参考文献478