多智能体系统分布式协调控制理论与方法

本书共8章。第一章是绪论部分，对多智能体分布式协调控制进行了简要的介绍；第二章为数学基金部分，主要对图论、一致性理论、系统的稳定性理论和书中用到的一些重要的引理等基础知识进行介绍；第三章为基于采样数据的二阶多智能体系统分布式一致；第四章为具有时滞的多智能体系统分布式一致；第五章为异质多智能体系统分布式一致；第六章为多智能体系统的分布式包含控制；第七章为非线性多智能体系统的分布式跟踪；第八章为非线性多智能体系统的分布式最优协调控制。

前言

符号表

第1章 绪论 1

1.1 多智能体系统的分布式一致 1

1.2 多智能体系统的分布式优化 3

1.3 相关基础知识 4

1.3.1 图论相关知识 4

1.3.2 克罗内克积 5

1.3.3 稳定性理论 5

1.3.4 凸优化相关知识 7

1.4 本书内容安排 8

第2章 具有采样数据的多智能体系统分布式一致 9

2.1 引言 9

2.2 具有采样数据的二阶多智能体系统分布式一致 10

2.2.1 仅依赖于采样位置信息的多智能体系统的一致性研究 10

2.2.2 依赖于采样位置信息和速度信息的多智能体系统的一致性研究 14

2.3 具有采样数据的非线性多智能体系统分布式一致 18

2.4 数值算例 27

2.5 小结 35

第3章 具有时滞的多智能体系统分布式一致 36

3.1 引言 36

3.2 具有时滞的二阶多智能体系统的一致性研究 37

3.2.1 基于位置和速度信息控制协议的一致性分析 37

3.2.2 仅基于位置信息控制协议的一致性分析 44

3.3 具有时滞的一阶多智能体系统的分布式 PID 控制 52

3.4 具有输入时滞和通信时滞的多智能体系统的分布式一致 58

3.5 数值算例 64

3.6 小结 73

第4章 异质多智能体系统分布式一致 74

4.1 引言 74

4.2 线性异质多智能体协调输出一致 75

4.2.1 无领导者协调输出一致 76

4.2.2 有领导者协调输出一致 78

4.3 广义线性异质多智能体系统协调输出调节 80

4.4 具有未知控制方向的线性异质多智能体系统协调输出一致 89

4.5 基于强化学习的线性异质多智能体系统最优输出调节 95

4.6 数值算例 103

4.7 小结 110

第5章 高阶非线性多智能体系统的固定时间一致 111

5.1 引言 111

5.2 高阶非线性多智能体系统的分布式固定时间一致 112

5.3 高阶非线性多智能体系统的全分布固定时间一致 131

5.4 数值算例 133

5.5 小结 136

第6章 高阶非线性多智能体系统的分布式优化 137

6.1 引言 137

6.2 不确定高阶非线性多智能体系统的分布式优化 138

6.3 上三角结构非线性多智能体系统的分布式优化 150

6.4 数值算例 158

6.5 小结 162

参考文献 163