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本书详细介绍了多自主水下航行器(AUV)协同导航的运动学建模、编队构型设计和协同导航信息融合算法以及仿真试验验证。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真实验验证,提出了在声学通信与测距受限条件下(通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等)的多AUV协同导航解决方案,提高了系统的鲁棒性。该技术紧密结合自主水下航行器的工程应用,充分反映了靠前外该学科领域的很新研究成果,代表了多自主水下航行器编队建模、协同导航领域发展中重要的技术突破,对多自主水下航行器编队协同导航
徐博,哈尔滨工程大学自动化学院副教授,硕士生导师,曾赴东京电气通信大学留学一年,现为中国宇航学会会员、中国惯性技术学会会员。主持参与了多项导航、制导与控制、多运动平台运动学模型构建与误差分析等项目的研究。紧紧围绕着多运动平台协同导航的学术研究方向,在海洋运载器惯性器件的误差建模与补偿、多AUV协同导航信息融合等方面开展了一定的性研究。近4年作为项目负责人主持7项:国家自然科学基金1项,黑龙江省自然科学基金1项,中国博士后1等资助1项,总装预研子课题1项,中央高校专项基金2项,国防973子课题1项。
章 绪论第2章 多AUV协同定位数学建模第3章 多AUV协同导航编队构型设计第4章 基于非线性迭代滤波的多AUV协同定位 第5章 协同网络中水声通信与测距误差分析第6章 基于Huber鲁棒性迭代滤波的多AUV协同定位 第7章 基于噪声自适应估计的多AUV协同定位第8章 多AUV协同导航时延补偿方法第9章 基于量测数据丢失的协同定位补偿方法0章 基于四元数的协同定位姿态估计方法 1章 协同定位湖上验证性试验
基本信息 | |
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出版社 | 国防工业出版社 |
ISBN | 9787118116953 |
条码 | 9787118116953 |
编者 | 徐博 |
译者 | -- |
出版年月 | 2018-06-01 00:00:00.0 |
开本 | 16开 |
装帧 | 精装 |
页数 | 225 |
字数 | |
版次 | 1 |
印次 | 1 |
纸张 |
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